·2025年11月，冷晓琨接受环球人物记者采访。(本刊记者 侯欣颖 / 摄）

“我仿佛看到了科技与未来之间的连接和传承。”

作者：董 硕

2025年1月，人形机器人亮相春晚舞台。3月，“具身智能”作为未来产业的重要组成部分，首次被写入《政府工作报告》。4月，全球首个人形机器人半程马拉松赛在北京开跑。8月，世界人形机器人运动会首届赛事成功举办。10月，首届中国（国际）机器人辩论大赛开赛。11月，人形机器人成为全运会“0号火炬手”……

业界认为，2025年是人形机器人商业化元年，人形机器人正以前所未有的速度和广度融入我们的生产生活。

它们虽然看上去还有点笨拙，但没有人否认它们会变得更加聪明灵巧，它们代表着科技和经济发展的前沿方向，也承载着人类对智能化场景的不懈追求。

未来已来，我们推荐“人形机器人”为2025年度人物。

以下是环球人物记者对全运会“0号火炬手”研发者、乐聚机器人公司创始人冷晓琨的采访。

稳执圣火

11月的北京有些清冷，而当环球人物记者走进位于石景山区的人形机器人数据训练中心时，看到的却是一派热火朝天的场景。

一楼的操作台旁，一台人形机器人正摆弄着一件白色T恤。它的指尖轻轻捏起衣角，缓慢抖平褶皱，试探性地折叠、停顿，再调整角度，看上去就像一个初次学习叠衣服的小朋友。

对面，另一台人形机器人正在忙着将桌子上的垃圾丢进垃圾桶，如果碰到剪刀、数据线等非垃圾物品，它还会进行简单的收纳整理。

机器人的身边，训练师戴着VR设备，用手柄操作，“教”机器人各种技能：怎么抓握、什么角度、动作顺序、哪里要抓得再稳一点……“这叫‘技能迁移’，就是把人的技能数字化之后迁移给机器人。当机器人在训练师的控制下反复训练上千次，它就能自己叠衣服了。”乐聚机器人创始人冷晓琨向记者解释道。

这些接受训练的机器人名叫“夸父”，由乐聚机器人全自主研发，是全球首款5G—A形机器人。最新一代“夸父”身高约1.73米，重量约63.5千克，全身自由度超41个，可连续跳跃高度超20厘米，行动十分灵活。

不久前，在第十五届全国运动会火炬传递现场，“夸父”作为特殊的“0号火炬手”参与其中，以高度拟人的奔跑姿态，圆满完成百米火炬传递任务，成为本届全运会的“明星”。

·2025年11月2日，“夸父”机器人在深圳传递全运会圣火。(视觉中国)

接到十五运会组委会的火炬传递任务时，离全运会开幕已经很近了。“当时的第一反应是很简单，不就是让机器人跑起来嘛！”冷晓琨笑着回忆道。但在详细了解场地、节奏、容错率等多项需求之后，他才真正感受到任务背后沉甸甸的担子。

摆在眼前的第一个挑战，就是重达1.6公斤的火炬。“火炬太重了，会在机器人跑步时对它的手臂关节形成持续的冲击，也会造成它重心不稳。”冷晓琨说。为此，团队优化了负载平衡算法，并对“夸父”进行了大量的仿真训练。“后来，它不仅能在负重情况下步履稳健，即使在斜坡上也能自主感知地形，实时调整关节姿态。”

此前，经常有网友调侃机器人跑步像“踩高跷”。为了让“夸父”在火炬传递中呈现出更接近人类的跑姿，研发团队同步对运动控制算法进行了重要升级。“过去机器人的跑姿相对固化，优化后的算法让它在迈步、摆臂、重心转移等动作上更加流畅和自然。”

在夯实基础性能后，冷晓琨又给团队提出了一个新挑战——现场不设技术人员陪跑。不久前，有的人形机器人一度陷入“遥控造假”争议。冷晓琨团队主动向组委会提出：不用遥控器，让“夸父”在公开环境下自主完成整段火炬传递。

“这得益于我们与中国移动等单位联合研发的5G—A技术。”冷晓琨介绍，“5G—A技术延时低、没有卡顿，能够实时传回机器人第一视角的高清画面，操作员即使在北京，也能确保深圳的机器人精准执行起步、奔跑、挥手、交接等指令。”

火炬传递当天，深圳莲花山公园挤满了前来观赏的市民。在万众瞩目下，“夸父”轻摇手臂，抬起左腿，迈出了又稳又准的第一步。沿着火炬传递主道，它一路小跑，右臂高举火炬，左臂自然摆动，呈现出既有力量又有韵律的姿态。到达交接点后，它停下脚步，将火炬自然地交给下一棒火炬手。

冷晓琨一直记得当时的画面。当“夸父”点燃“手搓”火箭的高中生王裕宁手中的火炬后，并没有直接离开，而是站在“火箭少年”身后，朝他的背影挥手。“那一幕非常触动我，我仿佛看到了科技与未来之间的连接和传承。”火焰交汇的一瞬间，既是体育精神的延续，也是科技成果与青年力量的碰撞。

差点“死在摇篮里”

冷晓琨对机器人的热爱，在青少年时期悄然萌芽。

初一那年，学校开设机器人实验室，全校只有三四名学生入选，冷晓琨是其中之一。短短几堂课后，他便彻底迷上了机器人。进入高中后，他更是一头扎进了机器人的世界。每个寒暑假和周末，除了回家换洗衣服外，他几乎把所有的课余时间都花在实验室里。

有一阵子，他的学习成绩下滑严重，父母一度勒令他不准再碰机器人。冷晓琨不肯放弃，回到家里认真地和父母“谈判”。“我请求他们给我一个月的时间，如果我把成绩赶上来，以后就不能再阻止我研究机器人了。”他说到做到，1个月后成绩恢复如常，甚至还有进步，父母也不再干涉他的选择。

高三时，冷晓琨参加一个全国范围的机器人大赛并获得亚军，也因此被保送哈尔滨工业大学。大学期间，他发现大赛上的机器人零部件几乎全部依赖进口。于是，他和一帮师兄弟组织了一个小社团，尝试从零做起，一步步朝着国产化的方向努力。

2015年，冷晓琨开始了硕博连读。也是在那一年，他看了一部名叫《中国合伙人》的电影。“电影的片尾曲是《光阴的故事》，这首歌串起了一张张中国企业家年轻时的照片，有马云、俞敏洪、陶华碧、李开复等。”冷晓琨回忆说，“当时我就在想，我现在的年纪和他们当年差不多，如果等我40岁时回头看，我希望自己成为怎样的人？”

与此同时，学校不断下发有关创业的政策文件，身边也陆续有创业团队出现。一个想法在冷晓琨脑海中逐渐清晰：可以试试创业。随后，他开始动员社团里的师兄弟。“那时，我的师兄常琳已经收到了美国加州大学伯克利分校的录取通知书，但在与大家反复讨论后，他放弃了出国深造，最终留下来跟我们共同创业。”2016年，冷晓琨与9位师兄弟正式创立乐聚机器人。

·2025年11月，位于北京市石景山区的人形机器人数据训练中心，乐聚公司的训练师正帮助机器人练习倒果汁。(本刊记者 侯欣颖 / 摄)

在那之前，人形机器人领域鲜有创业成功的案例，冷晓琨的每一步都走得小心翼翼。创业初期，团队在小尺寸与全尺寸人形机器人的研发方向上陷入两难。“全尺寸机器人是我们的梦想，但成本高、技术难、产业链不成熟。为了企业活下来，我们选择优先研发30—70厘米的中小尺寸人形机器人。”冷晓琨说。

得益于此前社团时期的基础，小尺寸人形机器人很快便有了雏形。但冷晓琨没想到，创业后的第一个“孩子”差点就“死在摇篮里”。

有一天，师弟因奶奶过生日提前下班，把电脑带回了家。他的父亲是一位有几十年经验的老工程师，老人无意间瞥见图纸，仔细看完后，立刻拨通了冷晓琨的电话：“以现在的设计，做样机没问题，如果规模化生产就有很大的缺陷！”

这通电话给整个团队的工作按下了暂停键。“从实验室的角度来看，设计图纸和样机都特别好，马上准备投入几百万元开模生产了。然而，团队没有任何产业化的经验，没人知道做10台样机和做1000台产品是完全不同的概念。”冷晓琨说。

团队花了3个月时间与老工程师一起重新修改、设计，最终打磨出一款新的模型。“后来我们复盘，如果当年没有那次巧合，我们把几百万元投下去，半年后产品失败，就没有今天的乐聚了。”冷晓琨感慨道。

经过不断改良，乐聚在成立首年推出了国内首款可快速行走的小型双足人形机器人“AELOS”。这款专为人工智能教育场景打造的产品，不仅帮助乐聚打开了市场，也为公司积累了原始资金。

产品力比流量更重要

自2018年起，冷晓琨带领团队把目光投向更艰巨的方向——研发全尺寸人形机器人“夸父”。那时国内很少有团队做这类机器人，冷晓琨团队没有可参考的成功经验，只能闷头尝试。

冷晓琨记得，制作第一代“夸父”时，几乎所有的核心零部件都要从国外买，有的甚至要等半年。“有一款传感器产自德国，他们会根据我们的需求定制，中间光是沟通就花了三四个月，他们再用一两个月生产。”可最让人心凉的是，等他们最终拿到成品时才发现，对方做错了。

团队历尽艰辛，才把散落在全球各地的零部件整合组装起来，攒出首代“夸父”。在成果面前，冷晓琨却高兴不起来。“‘AELOS’的售价还不到1万元，而‘夸父’的研发成本却有300多万元，这样的效率和成本很难产业化。”现实摆在眼前，他们只能继续打磨。

2022年，马斯克发布的“擎天柱”原型机全球首秀，人形机器人从实验室向商业化迈出了重要一步，国内的相关产业链也迅速丰富起来。

·乐聚机器人正在练习擦桌子。(受访者供图)

冷晓琨敏锐地察觉到行业趋势，把公司所有的研发力量全部集中到“夸父”身上。一年后，第三代“夸父”正式发布，成为国内首款可跳跃、可适应多地形行走的人形机器人。更关键的是，其中90%的零部件实现国产化，成本也降至几十万元。

当下，工业智造领域的应用是公司重点攻关的板块。冷晓琨认为，工业是人形机器人的过渡阶段。“‘夸父’前三代我们都是按照论文来设计的，当它真正‘进厂打工’后，就暴露出新的问题。”冷晓琨说，“最典型的例子就是搬箱子。机器人原本是没有腰的，每次转身都要整个身体转一圈，既慢又费力。所以在最新一代里，我们给它加上了腰。现在它转身只需转动上半身就行，效率有很大提高。”

在冷晓琨心中，人形机器人真正的星辰大海是走进千家万户。“我希望在未来10年内，人形机器人能够进入家庭，当好保姆，满足人类对高品质生活的需求。另外，我们也在推进人形机器人进养老院，为老人提供陪伴和健康护理，我觉得这特别有价值。”

近来，“夸父”频频出圈，乐聚也被更多人看见。在热度之外，冷晓琨始终坚持：产品力比流量更重要，要在行业大爆发真正到来之前，把产品扎扎实实做好。正如乐聚各地公司门口那句醒目的标语——“不为浮誉所惑，不与流俗相竞”。

监制：张 勉 张 培

编审：田 亮 尹 洁

编辑：刘 潇

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