超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过发送和收超声波，利用时间差和声音传播速度， 计算出模块到前方障碍物的距离

1.测距原理：

给Trig端口至少10us的高电平发送声波，Echo信号，由低电平跳转到高电平，开始发送波；Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了

计算时间：Echo引脚维持高电平的时间！声波发出去的那一下，开始启动定时器声波回来的拿一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间

计算距离：

距离=速度（340m/s）*时间/2

2. 时间函数

#include int gettimeofday(struct timeval *tv,struct timezone *tz )

gettimeofday()会把目前的时间用tv 结构体返回，当地时区的信息则放到tz所指的结构中

1. timeval 结构体定义：

struct  timeval{         long  tv_sec;  /*秒*/         long  tv_usec; /*微妙*/  }；

 2. timezone 结构定义：

struct  timezone{          int tz_minuteswest;/*和greenwich 时间差了多少分钟*/          int tz_dsttime;    /*type of DST correction*/  }:

代码实现：

//计算程序在当前环境中数数10万次耗时多少 #include   #include   //int gettimeofday(struct timeval *tv,struct timezone *tz )  void mydelay()  {  int i,j;  for(i=0;i<100;i++){  for(j=0;j<1000;j++);  }  }  int main()  {  struct timeval startTime;  struct timeval stopTime;  gettimeofday(&startTime,NULL);  mydelay();  gettimeofday(&stopTime,NULL);  long diffTime = 1000000*(stopTime.tv_sec - startTime.tv_sec) +   (stopTime.tv_usec - startTime.tv_usec);  printf("全志H6的Linux数100000耗时%ldus\n",diffTime);  return 0;  }

3.实现超声波实时返回距离

getDistance()函数实现声波测定距离，主函数main（）中获取并打印，sleep（）控制每次测定距离的间隔

 double getDistance()  {  double dis;  struct timeval start;  struct timeval stop;  pinMode(Trig, OUTPUT);  pinMode(Echo, INPUT);  digitalWrite(Trig ,LOW);  usleep(5);  digitalWrite(Trig ,HIGH);  usleep(10);  digitalWrite(Trig ,LOW);  /*above init CSB*/  while(!digitalRead(Echo));  gettimeofday(&start,NULL);  while(digitalRead(Echo));  gettimeofday(&stop,NULL);  }  long diffTime = 1000000*(stop.tv_sec-start.tv_sec)+(stop.tv_usec -  start.tv_usec);  printf("diffTime = %ld\n",diffTime);  dis = (double)diffTime/1000000 * 34000 / 2;  return dis;    int main(){      double dis;  if(wiringPiSetup() == -1){  fprintf(stderr,"%s","initWringPi error");  exit(-1);  }  while(1){  dis = getDistance();  printf("dis = %lf\n",dis);  usleep(500000);  }  return 0;    }