鲜卑族发源于鲜卑山（即今内蒙古呼伦贝尔奥克里堆山），是先秦东胡族的一支。而在历史上开创了北魏叱咤一时鲜卑拓跋部则起源于大鲜卑山（即大兴安岭）。

战国后期，匈奴和东胡争霸，前206年，匈奴冒顿打败东胡。东胡余部分为两支，一支逃到乌桓山，称为乌桓族；一支逃到鲜卑山，成为鲜卑族。

通过流传于青海省民和土族回族自治县三川土族地区的古歌《鲜卑山之歌》考察，歌中的鲜卑人鼻子嗅的是“五谷的味道”，嘴里嚼的是“十二样的五谷”，却没有狩猎、游牧生活的信息，说明早期的鲜卑人过的是农业生活，而且种植多样粮食作物。

鲜卑人自公元前206年被匈奴人击溃，逃到鲜卑山，一直默默地生活在鲜卑山一带，休养生息，直到公元1世纪东汉时期自鲜卑山南迁进入北方大草原。这段时期，在中原王朝的史书记载中并没有提及他们，可能这段时期，由于匈奴一统草原，鲜卑也居于匈奴统治之下，向匈奴帝国贡献赋役。在鲜卑山中，鲜卑人只能以渔猎为主业，早期的原始农业让位于狩猎、游牧生活。这种居于匈奴之下的压迫和落后的渔猎产业，都抑制了鲜卑势力的发展。

东汉时期，随着汉匈大战的胜利，匈奴人势力大减，与东汉王朝的战争中失利的匈奴各部纷纷南下依附汉朝或者出走西域，对鲜卑人的控制削弱，而且他们的同宗兄弟乌桓族的南迁也给鲜卑族提供了发展空间，于是鲜卑族也开始了南下的步伐，但是因为鲜卑各部没有统一的领袖，南迁是分散进行的。

鲜卑各部乘机进入蒙古草原，并兼并吸收了没有西迁的匈奴余部，这使得鲜卑族实力大增。就是通过这样的手段，在鲜卑南迁的过程中，他们不断吸收融合其他游牧民族，以壮大本民族的实力，比如宇文氏就是匈奴遗族。随着势力的扩张，鲜卑已经和匈奴、乌桓并为北方三大势力，处于对匈奴作战的需要，东汉对鲜卑采取拉拢措施，这给鲜卑势力的进一步扩张提供了便利条件。

得到汉朝的支持后，至公元1世纪中叶，鲜卑人已经占据了漠南草原的大部分地区，取代匈奴人称霸草原。而此时，发源于嘎仙洞的拓跋鲜卑才刚刚离开大兴安岭，进入呼伦贝尔草原，而且一停留就是200年，直到西晋末年，才南下进入中原。

约在2世纪中叶，鲜卑族中一位雄才大略的首领檀石槐崭露头角，他率部打败了丁零、扶余、乌孙等民族势力，建立起强盛一时的部落联盟，不过，这个联盟在檀石槐死后逐渐瓦解，而后拓跋鲜卑不断强大起来。西晋时期，鲜卑成为进入中原的五胡之一，东晋十六国时期，鲜卑各部先后建立了辽西、代、宇文、前燕、后燕、南燕、西燕、西秦、南凉九个政权，最终拓跋鲜卑崛起一统北方，建立了历史上叱咤一时的北魏王朝，成为第一个统一中原的异族王朝。