近期，人形机器人领域的独角兽企业Figure AI突然宣布与OpenAI终止合作。这一决定由Figure AI的创始人兼首席执行官Brett Adcock在社交媒体上公开宣布，他同时透露，Figure在自主研发端到端机器人AI方面取得了重大突破，并计划在30天内展示一些前所未有的创新。

回顾去年2月底，Figure AI曾宣布与OpenAI携手合作，共同开发针对人形机器人的下一代AI模型。这一合作旨在结合OpenAI的研究实力与Figure AI在机器人软硬件方面的深厚理解，以提升人形机器人的语言处理和推理能力。

然而，合作的破裂似乎并不意外。就在今年1月31日，OpenAI向美国专利商标局提交了一份关于人形机器人的商标申请。去年11月有消息传出，OpenAI正在重建其曾在2020年解散的机器人团队。这些动向无疑加剧了双方合作的紧张局势。

OpenAI在AI研究和部署领域一直保持着对具身智能的高度关注。除了与Figure AI的合作外，OpenAI还投资了具身智能初创企业1X和Physical Intelligence。1X是一家总部位于挪威的实体机器人公司，其最新一代NEO产品已在欧洲和美国进行实地测试，展现了较高的完成度和泛化操作能力。而Physical Intelligence则专注于研发能够驱动多功能机器人的AI模型和算法，旨在实现实体世界中的智能化变革。

不过，OpenAI在进军具身智能领域的过程中也面临着诸多挑战。硬件制造与软件开发之间的差异、如何有效整合软硬件资源以及如何在投资者和参与者之间找到平衡等问题，都是OpenAI需要面对的难题。这些挑战在一定程度上也影响了OpenAI与Figure AI之间的合作。

与此同时，中国AI创业公司DeepSeek推出的R1模型在近期抢走了不少风头。R1是一个高效的开源推理模型，全球用户都可以免费获取、重新训练和定制。由于其宽松的MIT许可协议和免费的应用及网站服务，R1在消费者和企业市场中迅速走红。微软和亚马逊等巨头也急于将R1的变体引入自家云市场。相比之下，OpenAI的o3模型虽然强大，但运行成本高昂，单次任务费用超过1000美元，即使低计算版本的o3每个任务的成本也达到了约20美元。

DeepSeek-R1的性价比引发了人们对OpenAI投资回报率的怀疑。有用户指出，DeepSeek R1 100%开源且比OpenAI o1便宜96.4%，同时提供类似的性能。这一对比无疑让OpenAI在市场上的竞争力受到了质疑。

在具身智能的实现过程中，大模型扮演着至关重要的角色。Figure AI在与OpenAI合作时采用的是分层决策的路径，通过不同的神经网络协作来提高系统的灵活性和实时响应能力。然而，Figure AI创始人Brett Adcock认为，要在现实世界中大规模解决具身智能问题，必须建立端到端的人工智能模型，为特定硬件提供动力。这一观点揭示了Figure AI与OpenAI在合作中的关键分歧。

据了解，实现具身智能有两种主要路径：分层决策和端到端的神经网络系统。分层决策通过不同的神经网络协作来提高系统的灵活性，而端到端架构则通过单一神经网络将输入任务直接映射为控制信号，形成从输入到输出的无缝连接。然而，端到端模式需要海量数据驱动，这在实践中具有一定的挑战性。

智元机器人在研发机器人具身智能大模型方面也有着积极的探索。为了提升机器人的泛化能力和适应复杂环境的能力，智元机器人计划在2024年下半年部署上百台自由机器人进行端到端的数据采集。同时，AIDEA平台也计划在同年第四季度对外上线。

对于分层决策和端到端模型在具身智能实现中的优势与劣势，乐聚机器人董事长冷晓琨表示，两者各有千秋且未来可能会呈现融合发展的趋势。他担心的是不恰当的分层解耦可能会在信息传输过程中造成限制，导致模型泛化能力不足。因此，在目前的实践中，乐聚机器人还未采用直接的端到端模型。

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