在柔振装配行业中，传统的铝制振动盘通常仅适用于单一产品，存在成本高、通用性不足等局限。而“柔性三兄弟”工作站则能有效解决上述问题。

“柔性三兄弟”是由DELTA机械手、机器视觉及柔性振动盘组合而成的DELTA机械手视觉柔性工作站。

其工作流程为：先通过柔性振动盘将物料振散，再由机器视觉识别物料的方向与姿态，随后由DELTA机械手进行定位抓取。对于精度要求高的任务，还可配合下相机实现二次纠偏，从而完成随意摆盘、精准分拣或装配等操作。该方案在有效替代人工装配的同时，可显著提升作业效率。

DELTA机械手

DELTA机器人是一种高速、轻载的并联机器人，通常通过示教编程或视觉定位方式，实现对目标物体的抓取、搬运、分拣与装配。该类机器人目前广泛应用于食品、五金及电子产品等行业。

告别换线烦恼，快速部署新产线

正运动针对市场需求，基于VPLC系列的视觉运动控制一体机开发了RTFuse视觉自定义装配解决方案，通过点位示教与RTFuse视觉组态的结合，实现一站式、快速开发装配设备。操作员通过简单调整视觉、运动控制功能模块参数，快速搭建新物料的装配工艺，实现高速高精的机械手装配，有效缩短项目周期。

▌正运动技术DELTA机械手视觉自定义装配方案

20DI：启动/复位/停止按钮、负压检测、原点信号等；

20DO：相机触发、破/吸真空、三色灯蜂鸣器、机器人报警等；

EtherCAT接口：接EtherCAT总线驱动器，控制DELTA并联机械手；

4路单端脉冲输出：接步进/脉冲驱动器、编码器轴；

EtherNET接口：千兆网口，接支持Gige协议的面阵相机，实现视觉定位、纠偏；

机器视觉实现过程

RTFuse视觉系统提前建立需要装配的物料模板，上相机对柔振盘进行视觉拍照，识别柔振盘中零散的物料进行定位。由DELTA并联机械手获取视觉定位数据去柔振盘内抓取，由于吸嘴等外部因素会导致物料被吸嘴吸上来会有轻微抖动，由下相机二次纠偏后进行产品装配等。

视觉定位主要用到形状匹配功能，通过预设的形状、尺寸、Mark点等特征，实现目标物料的匹配定位。通过坐标系校准，将物料的世界坐标传送给DELTA并联机械手。

运动控制实现过程

供料器将零散物料放入柔性振动盘，控制器通过485通讯触发振动盘进行振动散开，使物料在盘内均匀分布。每次振动后，DELTA并联机械手根据视觉系统提供的定位数据，沿预设路径移动，依次拾取物料并进行装配（用户可快速示教拾取、装配、拍摄等运动轨迹）。

正运动DELTA机械手自定义视觉装配方案核心优势

技术门槛低

拖拽式中文组态视觉，应用工程师经过简单培训可轻松上手。

项目开发周期快

成熟的视觉机械手视觉分拣解决方案，减少用户开发时间成本。

软硬件集成性强

集成EtherCAT总线、脉冲混合控制，机器视觉、运动控制、集软硬于一体易于设备调试与排除问题。

降低企业用人成本

一人即可调试设备的运动控制、视觉、IO逻辑控制等，解决工程人员流失、用人成本高等问题。

柔性化生产

系统可保存多个物料的视觉和运控配置程序，一键完成工艺包切换。可灵活处理不同尺寸和形状的工件，无需频繁更换硬件，降低产线停机时间。

正运动DELTA机械手自定义视觉装配工艺流程

DELTA机械手自定义视觉装配解决方案

▌相机支持

支持市面上大部分主流相机，支持4个相机并行采集、视觉飞拍。

▌快速配置

机械手、轴组、飞达供料、相机和矩阵取料、工具参数。

▌示教功能

提供取料、飞拍及放料路径等多个点位的一键示教功能。

▌坐标校准

支持相机标定，包括修改XY坐标方向和世界坐标位置补正。

▌走位标定

通过示教好的运动点位，一键即可完成自动标定。

▌系统切换

可切换至RTfuse视觉组态系统，实现视觉检测流程。

▌可视化界面

界面友好，便于用户数据监控，实时显示使能状态、回原状态、定位数量和摆放计数等。

▌支持机械手类型

4轴模组、SCARA机械手、DELTA并联机械手、直角坐标机械手、6关节等

01

机器视觉运动控制一体机VPLC7系列

• 可选4-64轴运动控制（脉冲+EtherCAT总线），EtherCAT最小通讯周期250us；
• 内置强实时运动控制内核MotionRT750，支持第三方视觉软件；
• 板载20路通用输入（其中VPLC711的10路和VPLC712的8路为高速输入），20路高速输出；
• 基于x86架构的EtherCAT总线视觉运动控制器，支持脱机运行，内置丰富的视觉和运动控制功能，大幅简化配置流程；
• 支持EtherCAT冗余功能，解决单点故障停机，自动诊断并持续运行，增强系统可靠性，简化维护工作；
• 提供一体化开放式IPC形态的实时软控制器/软PLC集成的视觉+运动控制解决方案。

02 强实时运动控制内核 - MotionRT750

• x86架构Windows/Linux系统下独占CPU内核的运动控制实时内核。

• 支持多达254轴的高精度运动控制，控制周期可低至125us，显著提升设备性能，助力产能提升至少20%。
• 单条指令的交互时间为1-3us，相较于传统的PCI/PCIe、网口等通讯方式，速度提升了10-100倍以上 。

• 搭载环形冗余架构，确保非故障从站持续保持正常EtherCAT通信，可显著提升系统可靠性与运行稳定性。可有效杜绝EtherCAT通讯故障导致的产能损失。
• 当Windows因病毒入侵、硬件异常插拔或驱动冲突导致系统崩溃时，运动控制实时内核 MotionRT750仍可持续运行,且急停功能仍然保持有效，提供充分响应时间进行事故处置，显著提升工业控制安全性与可靠性。