今天，记者从四川大学华西医院获悉，华西医疗机器人研究院最新研发的，适用于冠心病、风湿性心脏病、下肢动脉疾病、心律失常性疾病等心血管疾病诊断，PCI（经皮冠状动脉介入）、TAVR（经导管主动脉瓣置换）、射频消融术等复杂术式的心血管介入手术机器人，2026年开年，正式进入动物实验阶段，预计明年将进入临床试验，2年左右获批正式进入临床。

心血管介入手术机器人

据《中国心血管健康与疾病报告2024概要》公布的数据显示，心血管病目前仍位居中国城乡居民的首位死因，2021年分别占农村、城市死因的48.98%和47.35%，即每5例死亡中约2例归因于心血管病。

心脑血管疾病具有高发病率、致残率、复发率特点，血管腔内介入治疗具有关键作用。但心脑血管解剖结构比外周血管更复杂，手术难度更大，介入手术对精确度、安全度都有较高要求。近年来，为解决传统手术难度大、医患所受辐射量大、医生学习曲线长、精准度依赖医生手感和经验的痛点，介入机器人成为技术研发重点，这也是华西医疗机器人研究院研发心血管介入手术机器人初衷。

超声机械臂实时跟踪导丝导管运动

华西医疗机器人研究院体系工程师王梦圆向记者介绍，心血管介入手术机器人搭载人工智能系统，可以对患者医学影像（术前CT、超声）进行自动分析、分割与三维重建，针对复杂血管结构，可通过导航系统规划最优手术路径。首创基于“超声-电磁-光纤”多模态融合的实时影像导航系统，可实时呈现血管内血流动力学状态，跟踪导丝导管在血管中的空间位置与姿态，让医生在可视化界面下精准操作，提升手术精准度、安全性。

“我们还首创将超声机械臂集成于介入手术机器人系统，超声机械臂可自动跟踪从动端机械臂的导丝导管尖端运动，无需手动握持超声探头，进一步提升产品智能化水平。让PCI、TAVR、射频消融术等复杂术式都可以变得更容易。”王梦圆举例，TAVR手术中，传统手术导丝导管输送撤回的稳定性和人工瓣膜释放的精准度都依赖医生的手感、经验和数字减影血管造影二维影像判断，而心血管介入手术机器人在术中可以给医生提供其在人体内的实时位置和姿态，反馈血管区域血流情况，医生在三维的可视化导航下操作，提升精准性和安全性，也降低医生学习曲线和对经验度的依赖。“同时，机器人的主从端远程操控系统可以实现跨区域操作，这意味着依托机器人，在三甲医院的医生可以给偏远地区的患者远程手术。”

记者 胡瑰玮 图受访单位提供 编辑 史童