RS-CANFD模块有发送、接收和错误等几类中断。

本文从中断源分析、中断注册到模块中断使能设置进行全方位说明，并附有代码实现。

希望能帮助开发小伙伴完成RS-CANFD模块的中断设置。

PS：因为实际开发和调试过程中是RS-CANFD Channel 2所以部分截图为通道2的信息。

注意：CAN（FD）接收采用Receive FIFO形式，未采用Receive Buffer形式。

目录

中断源和中断向量号

中断注册

中断设置寄存器

中断使能代码

中断禁能代码

清楚中断标志位代码

RS-CANFD Global和Channel中断触发逻辑图

RS-CAN TX和RX Buffer中断设置

RS-CAN BusOff中断设置​​​​​​​

中断源和中断向量号

【重要*】整理出Channel 2中断信息如下：

中断注册

分析完上述中断源后，需要在boot.asm文件中进行中断注册。

使用中断向量号完成中断服务函数ISR执行代码的添加：

接下来，在c文件中添加ISR：

#define NUMINTRSCAN2TRX    219 #define NUMINTRSCAN2ERR    217 #define NUMINTRSCANRECC    23

中断设置寄存器

主要使用到的中断有发送中断RCAN2TRX、接收中断RCANGRECC0和错误中断RCAN2ERR。涉及中断控制寄存器ICXXX（XXX=RCAN2TRX/GRECC0/RCAN2ERR）。

ICXXX寄存器基地址信息：

/* Interrupt Control registers*/ #define ICRCAN2_ERR                     (*((uint32 volatile * )0xFFFFB1B2UL)) #define ICRCAN2_REC                     (*((uint32 volatile * )0xFFFFB1B4UL)) #define ICRCAN2_TRX                     (*((uint32 volatile * )0xFFFFB1B6UL)) #define ICRCAN2_GRECC0                  (*((uint32 volatile * )0xFFFEEA2EUL))

ICXXX寄存器定义：

 最重要的设置位是中断使/禁能和中断标志位：

（1）中断使/禁能位：

 Bit7 MKxxx：置位时禁能中断，清零时使能中断。

中断使能代码

/* ICXXX, MSK bit, 0:Enable interrupt; 1:Disable interrupt */ #define CAN_INT_MASK                    ((uint16)0x0080U)  ICRCAN2_ERR &= ~CAN_INT_MASK;  ICRCAN2_TRX &= ~CAN_INT_MASK;  ICRCAN2_GRECC0 &= ~CAN_INT_MASK;

中断禁能代码

/* ICXXX, MSK bit, 0:Enable interrupt; 1:Disable interrupt */ #define CAN_INT_MASK                    ((uint16)0x0080U)  ICRCAN2_ERR |= CAN_INT_MASK;  ICRCAN2_TRX |= CAN_INT_MASK;  ICRCAN2_GRECC0 |= CAN_INT_MASK;

（2）中断标志位：

Bit12 RFxxx：软件清零，清除中断标志位。

清楚中断标志位代码

/* ICXXX, RF bit, request flag */ #define CAN_INT_RF                      ((uint16)0x1000U)   /* clear Busoff Interrupt flag */ ICRCAN2_ERR &= ~CAN_INT_RF;  /* clear Tx Interrupt flag */ ICRCAN2_TRX &= ~CAN_INT_RF;  /* clear Rx Interrupt flag */ ICRCAN2_GRECC0 &= ~CAN_INT_RF;

此外，也需要注意Bit15 CTxxx：

 对于RS-CANFD而言，三类中断均为沿检测，CTxxx=0。

RS-CANFD Global和Channel中断触发逻辑图

RS-CAN TX和RX Buffer中断设置

除了上述ICXXX寄存器的设置外，RS-CANFD模块内部还有Buffer为单位的中断使/禁能设置寄存器。

 主要涉及到的寄存器：

1、发送Buffer发送完成中断：

 Bit TMIEp：置位使能，清零禁能。

2、接收FIFO Buffer完成中断：

 Bit RFIE： 置位使能，清零禁能。

RS-CAN BusOff中断设置

Bus off entry interrupt enable

Bit BOEIE：置位使能，清零禁能。