文章目录

• 一、硬件清单
• 二、模块连接
• 三、程序设计
• 四、项目源码

项目环境：

• 1. MSP430F5529
• 2. Code Composer Studio
• 3. 蓝牙调试助手

项目简介：
小车可分为3种工作模式，每种工作模式都会打印在OLED显示屏上，通过按键转换工作模式。
模式1： 小车红外循迹，通过超声波实时监测障碍物距离，若超出规定路线，距离障碍物相对较近时，原地停止，等待指令。
模式2： 自主驾驶，通过超声扫描各障碍物距离，当小于一定距离时原地左转。
模式3： 蓝牙远程遥控

一、硬件清单

本项目用到的模块有：

1. MSP430F5529开发板
2. 红外循迹模块 TCRT5000L
3. 超声波 HC-SR04
4. 蓝牙 ATK_HC-05
5. 显示屏 四针OLED
6. 充电电池 12V
7. TT电机及车轮
8. 电机驱动 L298N
9. 万向轮
10. VCC、GND拓展口(自焊)
11. 若干杜邦线及铜柱螺母
    

二、模块连接

手册先行

1. 蓝牙：UART
UART(A0)：P3.4、P3.3(RX和TX)
UART(A1)：P4.5、P4.4(RX和TX)

2. OLED ：IIC
IIC(B0)：P3.0、P3.1(SCL和SDA)
IIC(B1)：P4.2、P4.1(SCL和SDA)

3. 超声波：TIMER
TA0：P1.1、P1.2、P1.3、P1.4、P1.5
TA1：P1.7、P2.0、P2.1
TA2：P2.3、P2.4、P2.5
TB0：P3.6、P5.6、P5.7、P7.4、P7.5、P7.6、P7.7

以上为该项目需要部分引脚分配，以下为我的模块连接示例：

• Motor：P3.5、P3.6P3.0、P3.1
• PWM：P2.4、P2.5
• TCRT5000L：P3.4、P6.6、P1.6
• OLED：P2.0(SCL)、P2.2(SDA)
• HC_SR-04：P1.2(echo)、P1.4(Trig)
• ATK_HC-05:P4.4(TX)、P4.5(RX)

三、程序设计

1. motor_And_infrared_GPIOInit

P3SEL &= ~BIT0; //右轮 P3DIR |= BIT0; P3SEL &= ~BIT1; P3DIR |= BIT1;  P3SEL &= ~BIT5; //左轮 P3DIR |= BIT5; P3SEL &= ~BIT6; P3DIR |= BIT6;  P3SEL &=~BIT4; P3DIR &=~BIT4; P3REN |=BIT4;//左边  P1SEL &=~BIT6; P1DIR &=~BIT6; P1REN |=BIT6;//右边  P6SEL &=~BIT6; P6DIR &=~BIT6; P6REN |=BIT6;//中间 

2. SetPwm_Init

P2DIR |= BIT4; //配置P2.4复用为定时器TA2.4 P2SEL |= BIT4; //配置P2.4为输出 TA2CTL = TASSEL_2+MC_1+ID_3; TA2CCTL1 = OUTMOD_7 ; TA2CCR1 = arr; TA2CCR0 = psc;  P2DIR |= BIT5; //配置P2.5复用为定时器TA2.5 P2SEL |= BIT5; //配置P2.5为输出 TA2CTL = TASSEL_2+MC_1+ID_3; TA2CCTL2 = OUTMOD_7 ; TA2CCR2 = arr; TA2CCR0 = psc; 

3. OLED_Init

 //OLED初始化函数 void OLED_Init(void) {     P2DIR |= BIT0;   //设置引脚为输出模式     P2DIR |= BIT2;      P2OUT |=BIT0;     //设置为高电平     P2OUT |=BIT2;      IIC_SDA_IN0;     delay_ms(200);     IIC_SDA_IN1; //     OLED_WR_Byte(0xAE,OLED_CMD);//--turn off oled panel     OLED_WR_Byte(0x00,OLED_CMD);//---set low column address     OLED_WR_Byte(0x10,OLED_CMD);//---set high column address     OLED_WR_Byte(0x40,OLED_CMD);//--set start line address  Set Mapping RAM Display Start Line (0x00~0x3F)     OLED_WR_Byte(0x81,OLED_CMD);//--set contrast control register     OLED_WR_Byte(0xCF,OLED_CMD);// Set SEG Output Current Brightness     OLED_WR_Byte(0xA1,OLED_CMD);//--Set SEG/Column Mapping     0xa0脳贸脫脪路麓脰脙 0xa1脮媒鲁拢     OLED_WR_Byte(0xC8,OLED_CMD);//Set COM/Row Scan Direction   0xc0脡脧脧脗路麓脰脙 0xc8脮媒鲁拢     OLED_WR_Byte(0xA6,OLED_CMD);//--set normal display     OLED_WR_Byte(0xA8,OLED_CMD);//--set multiplex ratio(1 to 64)     OLED_WR_Byte(0x3f,OLED_CMD);//--1/64 duty     OLED_WR_Byte(0xD3,OLED_CMD);//-set display offset   Shift Mapping RAM Counter (0x00~0x3F)     OLED_WR_Byte(0x00,OLED_CMD);//-not offset     OLED_WR_Byte(0xd5,OLED_CMD);//--set display clock divide ratio/oscillator frequency     OLED_WR_Byte(0x80,OLED_CMD);//--set divide ratio, Set Clock as 100 Frames/Sec     OLED_WR_Byte(0xD9,OLED_CMD);//--set pre-charge period     OLED_WR_Byte(0xF1,OLED_CMD);//Set Pre-Charge as 15 Clocks & Discharge as 1 Clock     OLED_WR_Byte(0xDA,OLED_CMD);//--set com pins hardware configuration     OLED_WR_Byte(0x12,OLED_CMD);     OLED_WR_Byte(0xDB,OLED_CMD);//--set vcomh     OLED_WR_Byte(0x40,OLED_CMD);//Set VCOM Deselect Level     OLED_WR_Byte(0x20,OLED_CMD);//-Set Page Addressing Mode (0x00/0x01/0x02)     OLED_WR_Byte(0x02,OLED_CMD);//     OLED_WR_Byte(0x8D,OLED_CMD);//--set Charge Pump enable/disable     OLED_WR_Byte(0x14,OLED_CMD);//--set(0x10) disable     OLED_WR_Byte(0xA4,OLED_CMD);// Disable Entire Display On (0xa4/0xa5)     OLED_WR_Byte(0xA6,OLED_CMD);// Disable Inverse Display On (0xa6/a7)     OLED_Clear();     OLED_WR_Byte(0xAF,OLED_CMD);  }  

4. BlueTooth_Init

P4SEL |=BIT4+BIT5 ;                             // P4.5 P4.4 = USCI_A1 TXD/RXD UCA1CTL1 |= UCSWRST;                      // **Put state machine in reset** UCA1CTL1 |= UCSSEL_2;                     // SMCLK UCA1BR0 = 9;                              // 1MHz 115200 (see User's Guide) UCA1BR1 = 0;                              // 1MHz 115200 UCA1MCTL |= UCBRS_1 + UCBRF_0;            // Modulation UCBRSx=1, UCBRFx=0 UCA1CTL1 &= ~UCSWRST;                     // **Initialize USCI state machine** UCA1IE |= UCRXIE;                         // Enable USCI_A1 RX interrupt __bis_SR_register(LPM0_bits + GIE);       // Enter LPM0, interrupts enabled 

5. TIMER_Init

TA0CCTL0 = CCIE;            //CCR0中断使能 TA0CCR0 = a*1000;            //设定计数值 TA0CTL =TASSEL_2+MC_1+TACLR;//SMCLK，增计数模式，清除TAR _bis_SR_register(LPM0_bits+GIE);//低功耗模式0，使能中断 

6. HCSR04_Init

USONUD_OUT |= TRIG; USOUND_DIR |= TRIG; USOUND_SEL |= ECHO ; //CCI0A 

7. Key_Init

P1DIR &=~BIT1;//板载按键s2设为输入 P2DIR &=~BIT1;//板载按键s1设为输入  P2REN =BIT1;//上拉电阻 P1REN =BIT1;//上拉电阻  P1OUT |=BIT1; P2OUT |=BIT1;//初始状态为高电平 //低电平触发函数 

8. interrupt

// Echo back RXed character, confirm TX buffer is ready first，发送数据之前确定发送缓存准备好 #pragma vector=USCI_A1_VECTOR __interrupt void USCI_A1_ISR(void) {   switch(__even_in_range(UCA1IV,4))   {   case 0:     //无中断       break;                             // Vector 0 - no interrupt   case 2:                                   // Vector 2 - RXIFG  接受中断 	  while (!(UCA1IFG&UCTXIFG));    // USCI_A1 TX buffer ready?   UCTXIFG(USCI Transmit Interrupt Flag)       UCA1TXBUF = UCA1RXBUF;                              //等待数据发送完成 完成UCTXIFG置1 跳出循环                 // TX -> RXed character    	  break;   case 4:       break;                             // Vector 4 - TXIFG  发送中断   default: break;   } } // UCTXIFG=0x02，UCA1IFG&UCTXIFG，当UCA1IFG的UCTXIFG位为1时，说明UCA1TXBUF为空， //跳出while循环循环；当UCTXIFG位为0时UCA1TXBUF不为空，停在循环。  

四、项目源码

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