问题 在一台ubuntu 20.04的宿主机中分别启动2个相同版本的docker容器

docker 1启动命令：

xhost +  docker run -it --privileged=true  --net=host \   --gpus all     \   --env="DISPLAY" \   --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \   --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \   -v /home/root/contain:/root/dataset \   --name useros1 ubuntu:22.04 /bin/bash 

  docker 2启动命令： 

xhost +  docker run -it --privileged=true  --net=host \   --gpus all     \   --env="DISPLAY" \   --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \   --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \   -v /home/root/contain:/root/dataset \   --name useros2 ubuntu:22.04 /bin/bash 

定义相同的ROS_DOMAIN_ID，在容器1 中pub 数据，在容器2 中sub不到数据。

解决问题：修改docker启动命令

docker1 启动命令

xhost + docker run -it --privileged=true  --net=host \   --gpus all     \    -p 11311:11311 \   --env="DISPLAY" \   --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \   --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \   --volume="/dev:/dev" \   -v /home/root/contain:/root/dataset \   --name useros1 ubuntu:22.04 /bin/bash

docker2 启动命令

xhost + docker run -it --privileged=true  --net=host \   --gpus all     \    -p 11311:11311 \   --env="DISPLAY" \   --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \   --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \   --volume="/dev:/dev" \   -v /home/root/contain:/root/dataset \   --name useros2 ubuntu:22.04 /bin/bash

再次设置相同的ROS_DOMAIN_ID，此时docker1和docker2的ros2消息可以互相通信

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