文章目录​​​​​​​

1. MPU6050

1.1 运动学概念

1.2 工作原理

2. 参数

2.1 量程选择

2.2 I2C从机地址配置

3. 硬件电路

4. 框架图

5. 软件和硬件波形对比

6. 软件I2C读写MPU6050

6.1 程序整体构架

6.2 一些需要注意的点：

6.3 MPU6050初始化配置

6.4 传感器模型

7. 代码实现

​​​​​​​7.1  MyI2C.c

​​​​​​​7.2  MyI2C.h

7.3 MPU6050.C

7.4 MPU6050.H

7.5 MPU6050_Reg.h

7.6 main.c

1. MPU6050

对于I2C通信和MPU6050的详细解析可以看下面这篇文章

STM32单片机I2C通信详解-CSDN博客

对于STM32通过I2C硬件读写MPU6050的代码，可以看下面这篇文章

STM32通过I2C硬件读写MPU6050-CSDN博客

MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景

3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度

3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度

1.1 运动学概念

• 欧拉角：
  • 欧拉角是用来描述三维空间中刚体旋转的三个角度：俯仰角（Pitch）、滚转角（Roll）和偏航角（Yaw）。
  • 俯仰角（Pitch）：飞机机头上下倾斜的角度。
  • 滚转角（Roll）：飞机左右倾斜的角度。
  • 偏航角（Yaw）：飞机左右转向的角度。

1.2 工作原理

1. 加速度计：
   • 在X、Y、Z轴方向上测量加速度。通过检测重力加速度，可以推断出设备的倾斜角度。例如，在一个静止状态下，测量到的重力加速度可以用来计算设备相对于水平面的倾斜角度。
2. 陀螺仪：
   • 测量设备在X、Y、Z轴上的角速度。陀螺仪可以用于检测设备的旋转运动，比如快速转动或者缓慢旋转等。
   • 陀螺仪具有动态稳定性，但不具备静态稳定性。

2. 参数

ADC和数据存储

• 16位ADC：MPU6050集成了16位的ADC，用于将模拟信号转换为数字信号，量化范围为-32768到32767。
• 量化过程：ADC将模拟信号转换为数字信号，并以两个字节进行存储。

加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g）

陀螺仪满量程选择： ±250、±500、±1000、±2000（°/sec）​​​​​​​

可配置的数字低通滤波器

• 允许用户根据应用需求配置滤波器，滤除噪声和干扰。

可配置的时钟源

• 支持多种时钟源，包括内部振荡器、外部参考时钟等。

采样率

• 采样率可以通过配置寄存器设置，决定数据采集的频率。

I2C地址配置

• I2C从机地址：
  • 当AD0引脚接低电平（AD0=0）：地址为0x68。
  • 当AD0引脚接高电平（AD0=1）：地址为0x69。
  • 具体地址配置决定了在I2C总线上的唯一性，避免地址冲突。

2.1 量程选择

满量程选择

• 剧烈运动：选择较大的满量程，确保测量范围足够大。
• 平缓运动：选择较小的满量程，提升测量分辨率。

加速度计满量程示例：

• ±16g：
  • 读取的ADC值为最大值32768时，对应实际加速度为16g。
  • ADC值为32768的一半（16384）时，对应加速度为8g。
• ±2g：
  • 读取的ADC值为最大值32768时，对应实际加速度为2g。
  • ADC值为32768的一半（16384）时，对应加速度为1g。

测量分辨率：

• 满量程越小，测量分辨率越高，测量越精细。
• 满量程越大，测量范围越广。
• ADC值与加速度值呈线性关系，可以通过乘一个系数从ADC值计算出实际加速度。

2.2 I2C从机地址配置

二进制地址转换为十六进制：

• 以从机地址1101000为例。
• 把7位二进制数1101000转换为十六进制，即分割低4位和高3位：0110 1000，转换后为0x68。

I2C时序中的地址格式：

• 在I2C通信时，需要发送7位从机地址1101000加上1位读写位。
• 认为0x68是从机地址，需要将0x68左移1位，再加上读写位（0或1）。
• 转换步骤：
  • 将0x68左移1位：1101 0000（即0xD0）。
  • 再与读写位（0或1）进行或操作：(0x68 << 1) | 0 或 (0x68 << 1) | 1。

实际应用：

• 写操作时，从机地址为0xD0。
• 读操作时，从机地址为0xD1。

3. 硬件电路

4. 框架图

5. 软件和硬件波形对比

软件I2C实现

1. 波形特点：软件I2C的波形较为不规整，每个时钟周期和空闲时间都不一致。
2. 操作特点：软件I2C时的引脚操作会有一定的延时，因此各个时钟周期的间隔和占空比都不均匀。

硬件I2C实现

1. 波形特点：硬件I2C的波形更加规整，时钟周期和占空比非常一致。
2. 操作特点：每个时钟周期后都有严格的延时，保证每个周期的时间相同。

6. 软件I2C读写MPU6050

6.1 程序整体构架

首先建立I2C通信层的.c和.h模块，再建立MPU6050.c, 最后是main.c

• Main.c
  • 调用MPU6050初始化函数。
  • 循环读取数据并进行显示。
• MPU6050.c
  • 基于I2C通信协议，设定设备地址，发送读写指令。
  • 配置寄存器，读取传感器数据。
• I2C.c
  • 初始化GPIO。
  • 编写基本的I2C操作函数，包括起始条件、终止条件、发送/接收一个字节、发送/接收应答等。

6.2 一些需要注意的点：

起始和终止条件

• 起始条件：在SCL高电平期间，SDA由高电平变为低电平，产生起始条件（Start Condition）。这表示一次I2C通信的开始。

• 终止条件：在SCL高电平期间，SDA由低电平变为高电平，产生终止条件（Stop Condition）。这表示一次I2C通信的结束。

数据传输过程

• 数据位传输：在SCL低电平期间，主机可以改变SDA的电平，即在SCL的每一个低电平周期内，主机将要传输的数据位放在SDA线上。

• 数据位读取：在SCL高电平期间，从机读取SDA线上的数据。此时，SDA线上的电平表示当前传输的数据位。

应答位的发送和接收

• 发送应答：在主机发送完一个字节数据后，从机会在下一个SCL高电平期间将SDA线拉低，表示已接收到数据（ACK）。

• 接收应答：主机在发送完数据后，将SDA线释放为高电平，然后在SCL高电平期间读取SDA的电平，判断是否收到从机的应答。

I2C引脚配置

• 开漏输出+弱上拉：I2C引脚配置为开漏输出，并启用弱上拉电阻。这意味着，当引脚输出高电平时，实际上是释放引脚，由上拉电阻将其拉高。当引脚输出低电平时，引脚被拉低。

接收Byte程序

• 循环读取SDA：在接收数据时，主机会不断循环读取SDA引脚的电平。在SCL时钟的驱动下，从机会在SDA线上放置数据。
• 数据有效性：由于从机会在SCL高电平期间改变SDA的电平，因此主机在读取SDA时，可以获得从机发送的数据。

6.3 MPU6050初始化配置

配置电源管理寄存器1：0000 0001

设备复位：值：0  含义：设备不复位。

睡眠模式：值：0  含义：解除睡眠。

循环模式：值：0  含义：不需要循环。

无关位：值：0

温度传感器失能：值：0   含义：温度传感器不失能。

时钟源选择：值：001   含义：选择X轴的陀螺仪时钟。

配置电源管理寄存器2：0x00

循环唤醒模式：值：00  含义：不需要循环唤醒模式。

待机位：值：每个轴的待机位全部给0。

电源管理寄存器1和2主要用于控制MPU6050的电源状态和工作模式。通过设置这些参数，可以确保MPU6050在最佳状态下运行，并且根据需要调整其功耗表现。

采样率分频：值：0x09   含义：10分频，8位决定了数据输出的快慢，值越小越快。

配置寄存器：寄存器值：0x06

• 外部同步：全部给0，不需要。

• 数字低通滤波器：110，最平滑的滤波。

陀螺仪配置寄存器：0x18

1. 自测使能：值：0  含义：不自测使能。

2. 满量程选择：值：11  含义：选择最大量程。

3. 无关位：后三位无关。

加速度计配置寄存器：0x18

1. 自测使能：值：000  含义：不自测使能。
2. 满量程选择：值：11  含义：选择最大量程。
3. 高通滤波器：不使用。

6.4 传感器模型

​​​​​​​这里借用一张图片

• 陀螺仪旋转检测

  • 陀螺仪绕Z轴旋转，陀螺仪Z轴会输出对应的角速度。
  • 图示中，三维空间的坐标轴X、Y、Z对应陀螺仪的三个方向。
  • 通过陀螺仪的测量，可以获得绕某一轴的旋转角速度信息，帮助理解物体的旋转状态。

• 加速度计检测

  • 在正方体中放置一个小球，小球压在哪个面上就产生对应轴的输出。
  • 当前芯片水平放置，对应正方体的X轴、Y轴数据基本为0。
  • 小球在底面上，产生1个g的重力加速度，这里显示的数据是1943。
  • 1943代表Z轴方向的支持力，所以Z轴加速度为正。

• 数据计算

  • 根据测量值1943和满量程32768（16位ADC），计算得出加速度的实际值。
  • 根据测量值1943和满量程32768（16位ADC），计算得出加速度的实际值。
  • 公式： 1943/32768 = Z/16g
  • 所以Z轴的加速度为0.95g。
• 测量值比例公式
  • 读到的ADC值与满量程值之间的比例关系。
  • 公式： 读到的数据/32768 = X/满量程 （其中，满量程在16位系统中为-32768到32767)

7. 代码实现

软件I2C读写MPU6050

​​​​​​​7.1  MyI2C.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header #include "Delay.h"  /*引脚配置层*/  /**   * 函    数：I2C写SCL引脚电平   * 参    数：BitValue 协议层传入的当前需要写入SCL的电平，范围0~1   * 返 回 值：无   * 注意事项：此函数需要用户实现内容，当BitValue为0时，需要置SCL为低电平，当BitValue为1时，需要置SCL为高电平   */ void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue) { 	GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_10, (BitAction)BitValue);		//根据BitValue，设置SCL引脚的电平 	Delay_us(10);												//延时10us，防止时序频率超过要求 }  /**   * 函    数：I2C写SDA引脚电平   * 参    数：BitValue 协议层传入的当前需要写入SDA的电平，范围0~0xFF   * 返 回 值：无   * 注意事项：此函数需要用户实现内容，当BitValue为0时，需要置SDA为低电平，当BitValue非0时，需要置SDA为高电平   */ void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue) { 	GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_11, (BitAction)BitValue);		//根据BitValue，设置SDA引脚的电平，BitValue要实现非0即1的特性 	Delay_us(10);												//延时10us，防止时序频率超过要求 }  /**   * 函    数：I2C读SDA引脚电平   * 参    数：无   * 返 回 值：协议层需要得到的当前SDA的电平，范围0~1   * 注意事项：此函数需要用户实现内容，当前SDA为低电平时，返回0，当前SDA为高电平时，返回1   */ uint8_t MyI2C_R_SDA(void) { 	uint8_t BitValue; 	BitValue = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11);		//读取SDA电平 	Delay_us(10);												//延时10us，防止时序频率超过要求 	return BitValue;											//返回SDA电平 }  /**   * 函    数：I2C初始化   * 参    数：无   * 返 回 值：无   * 注意事项：此函数需要用户实现内容，实现SCL和SDA引脚的初始化   */ void MyI2C_Init(void) { 	/*开启时钟*/ 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	//开启GPIOB的时钟 	 	/*GPIO初始化*/ 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11; 	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					//将PB10和PB11引脚初始化为开漏输出 	 	/*设置默认电平*/ 	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);			//设置PB10和PB11引脚初始化后默认为高电平（释放总线状态） }  /*协议层*/  /**   * 函    数：I2C起始   * 参    数：无   * 返 回 值：无   */ void MyI2C_Start(void) { 	MyI2C_W_SDA(1);							//释放SDA，确保SDA为高电平 	MyI2C_W_SCL(1);							//释放SCL，确保SCL为高电平 	MyI2C_W_SDA(0);							//在SCL高电平期间，拉低SDA，产生起始信号 	MyI2C_W_SCL(0);							//起始后把SCL也拉低，即为了占用总线，也为了方便总线时序的拼接 }  /**   * 函    数：I2C终止   * 参    数：无   * 返 回 值：无   */ void MyI2C_Stop(void) { 	MyI2C_W_SDA(0);							//拉低SDA，确保SDA为低电平 	MyI2C_W_SCL(1);							//释放SCL，使SCL呈现高电平 	MyI2C_W_SDA(1);							//在SCL高电平期间，释放SDA，产生终止信号 }  /**   * 函    数：I2C发送一个字节   * 参    数：Byte 要发送的一个字节数据，范围：0x00~0xFF   * 返 回 值：无   */ void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte) { 	uint8_t i; 	for (i = 0; i < 8; i ++)				//循环8次，主机依次发送数据的每一位 	{ 		MyI2C_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));	//使用掩码的方式取出Byte的指定一位数据并写入到SDA线 		MyI2C_W_SCL(1);						//释放SCL，从机在SCL高电平期间读取SDA 		MyI2C_W_SCL(0);						//拉低SCL，主机开始发送下一位数据 	} }  /**   * 函    数：I2C接收一个字节   * 参    数：无   * 返 回 值：接收到的一个字节数据，范围：0x00~0xFF   */ uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void) { 	uint8_t i, Byte = 0x00;					//定义接收的数据，并赋初值0x00，此处必须赋初值0x00，后面会用到 	MyI2C_W_SDA(1);							//接收前，主机先确保释放SDA，避免干扰从机的数据发送 	for (i = 0; i < 8; i ++)				//循环8次，主机依次接收数据的每一位 	{ 		MyI2C_W_SCL(1);						//释放SCL，主机机在SCL高电平期间读取SDA 		if (MyI2C_R_SDA() == 1){Byte |= (0x80 >> i);}	//读取SDA数据，并存储到Byte变量 														//当SDA为1时，置变量指定位为1，当SDA为0时，不做处理，指定位为默认的初值0 		MyI2C_W_SCL(0);						//拉低SCL，从机在SCL低电平期间写入SDA 	} 	return Byte;							//返回接收到的一个字节数据 }  /**   * 函    数：I2C发送应答位   * 参    数：Byte 要发送的应答位，范围：0~1，0表示应答，1表示非应答   * 返 回 值：无   */ void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit) { 	MyI2C_W_SDA(AckBit);					//主机把应答位数据放到SDA线 	MyI2C_W_SCL(1);							//释放SCL，从机在SCL高电平期间，读取应答位 	MyI2C_W_SCL(0);							//拉低SCL，开始下一个时序模块 }  /**   * 函    数：I2C接收应答位   * 参    数：无   * 返 回 值：接收到的应答位，范围：0~1，0表示应答，1表示非应答   */ uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void) { 	uint8_t AckBit;							//定义应答位变量 	MyI2C_W_SDA(1);							//接收前，主机先确保释放SDA，避免干扰从机的数据发送 	MyI2C_W_SCL(1);							//释放SCL，主机机在SCL高电平期间读取SDA 	AckBit = MyI2C_R_SDA();					//将应答位存储到变量里 	MyI2C_W_SCL(0);							//拉低SCL，开始下一个时序模块 	return AckBit;							//返回定义应答位变量 } 

​​​​​​​7.2  MyI2C.h

#ifndef __MYI2C_H #define __MYI2C_H  void MyI2C_Init(void); void MyI2C_Start(void); void MyI2C_Stop(void); void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte); uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void); void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit); uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void);  #endif 

7.3 MPU6050.C

#include "stm32f10x.h"                  // Device header #include "MyI2C.h" #include "MPU6050_Reg.h"  #define MPU6050_ADDRESS		0xD0		//MPU6050的I2C从机地址  /**   * 函    数：MPU6050写寄存器   * 参    数：RegAddress 寄存器地址，范围：参考MPU6050手册的寄存器描述   * 参    数：Data 要写入寄存器的数据，范围：0x00~0xFF   */ void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data) { 	MyI2C_Start();						//I2C起始 	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);	//发送从机地址，读写位为0，表示即将写入 	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答 	MyI2C_SendByte(RegAddress);			//发送寄存器地址 	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答 	MyI2C_SendByte(Data);				//发送要写入寄存器的数据 	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答 	MyI2C_Stop();						//I2C终止 }  /**   * 函    数：MPU6050读寄存器   * 参    数：RegAddress 寄存器地址，范围：参考MPU6050手册的寄存器描述   * 返 回 值：读取寄存器的数据，范围：0x00~0xFF   */ uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress) { 	uint8_t Data; 	 	MyI2C_Start();						//I2C起始 	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);	//发送从机地址，读写位为0，表示即将写入 	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答 	MyI2C_SendByte(RegAddress);			//发送寄存器地址 	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答 	 	MyI2C_Start();						//I2C重复起始 	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);	//发送从机地址，读写位为1，表示即将读取 	MyI2C_ReceiveAck();					//接收应答 	Data = MyI2C_ReceiveByte();			//接收指定寄存器的数据 	MyI2C_SendAck(1);					//发送应答，给从机非应答，终止从机的数据输出 	MyI2C_Stop();						//I2C终止 	 	return Data; }  /**   * 函    数：MPU6050初始化   * 参    数：无   * 返 回 值：无   */ void MPU6050_Init(void) { 	MyI2C_Init();									//先初始化底层的I2C 	 	/*MPU6050寄存器初始化，需要对照MPU6050手册的寄存器描述配置，此处仅配置了部分重要的寄存器*/ 	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);		//电源管理寄存器1，取消睡眠模式，选择时钟源为X轴陀螺仪 	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);		//电源管理寄存器2，保持默认值0，所有轴均不待机 	MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);		//采样率分频寄存器，配置采样率 	MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);			//配置寄存器，配置DLPF 	MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);	//陀螺仪配置寄存器，选择满量程为±2000°/s 	MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);	//加速度计配置寄存器，选择满量程为±16g }  /**   * 函    数：MPU6050获取ID号   * 参    数：无   * 返 回 值：MPU6050的ID号   */ uint8_t MPU6050_GetID(void) { 	return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);		//返回WHO_AM_I寄存器的值 }  /**   * 函    数：MPU6050获取数据   * 参    数：AccX AccY AccZ 加速度计X、Y、Z轴的数据，使用输出参数的形式返回，范围：-32768~32767   * 参    数：GyroX GyroY GyroZ 陀螺仪X、Y、Z轴的数据，使用输出参数的形式返回，范围：-32768~32767   * 返 回 值：无   */ void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,  						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ) { 	uint8_t DataH, DataL;								//定义数据高8位和低8位的变量 	 	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);		//读取加速度计X轴的高8位数据 	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);		//读取加速度计X轴的低8位数据 	*AccX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回 	 	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);		//读取加速度计Y轴的高8位数据 	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);		//读取加速度计Y轴的低8位数据 	*AccY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回 	 	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);		//读取加速度计Z轴的高8位数据 	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);		//读取加速度计Z轴的低8位数据 	*AccZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回 	 	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);		//读取陀螺仪X轴的高8位数据 	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);		//读取陀螺仪X轴的低8位数据 	*GyroX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回 	 	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);		//读取陀螺仪Y轴的高8位数据 	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);		//读取陀螺仪Y轴的低8位数据 	*GyroY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回 	 	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);		//读取陀螺仪Z轴的高8位数据 	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);		//读取陀螺仪Z轴的低8位数据 	*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回 } 

7.4 MPU6050.H

#ifndef __MPU6050_H #define __MPU6050_H  void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data); uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress);  void MPU6050_Init(void); uint8_t MPU6050_GetID(void); void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,  						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ);  #endif 

7.5 MPU6050_Reg.h

#ifndef __MPU6050_REG_H #define __MPU6050_REG_H  #define	MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19 #define	MPU6050_CONFIG			0x1A #define	MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B #define	MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C  #define	MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B #define	MPU6050_ACCEL_XOUT_L	0x3C #define	MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D #define	MPU6050_ACCEL_YOUT_L	0x3E #define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_H	0x3F #define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_L	0x40 #define	MPU6050_TEMP_OUT_H		0x41 #define	MPU6050_TEMP_OUT_L		0x42 #define	MPU6050_GYRO_XOUT_H		0x43 #define	MPU6050_GYRO_XOUT_L		0x44 #define	MPU6050_GYRO_YOUT_H		0x45 #define	MPU6050_GYRO_YOUT_L		0x46 #define	MPU6050_GYRO_ZOUT_H		0x47 #define	MPU6050_GYRO_ZOUT_L		0x48  #define	MPU6050_PWR_MGMT_1		0x6B #define	MPU6050_PWR_MGMT_2		0x6C #define	MPU6050_WHO_AM_I		0x75  #endif 

7.6 main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header #include "Delay.h" #include "OLED.h" #include "MPU6050.h"  uint8_t ID;								//定义用于存放ID号的变量 int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ;			//定义用于存放各个数据的变量  int main(void) { 	/*模块初始化*/ 	OLED_Init();		//OLED初始化 	MPU6050_Init();		//MPU6050初始化 	 	/*显示ID号*/ 	OLED_ShowString(1, 1, "ID:");		//显示静态字符串 	ID = MPU6050_GetID();				//获取MPU6050的ID号 	OLED_ShowHexNum(1, 4, ID, 2);		//OLED显示ID号 	 	while (1) 	{ 		MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);		//获取MPU6050的数据 		OLED_ShowSignedNum(2, 1, AX, 5);					//OLED显示数据 		OLED_ShowSignedNum(3, 1, AY, 5); 		OLED_ShowSignedNum(4, 1, AZ, 5); 		OLED_ShowSignedNum(2, 8, GX, 5); 		OLED_ShowSignedNum(3, 8, GY, 5); 		OLED_ShowSignedNum(4, 8, GZ, 5); 	} }