请注意，Cartographer 的 ROS 集成使用 tf2，因此所有帧 ID 都应仅包含帧名称（小写加下划线），不应包含前缀或斜杠。有关常用坐标帧的信息，请参见 REP 105。

请注意，在 Cartographer 的 ROS 集成中，主题名称作为基本名称给出（参见 ROS 名称）。这意味着 Cartographer 节点的用户需要重映射或将其放入命名空间。

以下是 Cartographer 的 ROS 集成的顶级选项，所有这些选项都必须在 Lua 配置文件中指定：

• map_frame
  用于发布子地图的 ROS 帧 ID，通常是“map”。

• tracking_frame
  SLAM 算法跟踪的帧的 ROS 帧 ID。如果使用 IMU，则应位于其位置，尽管可能会旋转。常见选择是“imu_link”。

• published_frame
  用于发布位姿的子帧的 ROS 帧 ID。例如，如果系统的其他部分提供了“odom”帧，则应将其设置为“odom”。在这种情况下，将在 map_frame 中发布“odom”的位姿。否则，设置为“base_link”可能是适当的。

• odom_frame
  仅在 provide_odom_frame 为 true 时使用。用于在 published_frame 和 map_frame 之间发布（未闭环）的本地 SLAM 结果的帧。通常是“odom”。

• provide_odom_frame
  如果启用，本地、未闭环的连续位姿将作为 odom_frame 在 map_frame 中发布。

• publish_frame_projected_to_2d
  如果启用，发布的位姿将限制为纯 2D 位姿（无滚转、俯仰或 z 偏移）。这可以防止 2D 模式下由于位姿外推步骤（例如，如果应将位姿发布为类似于“base-footprint”的帧）而可能出现的意外平面外位姿。

• use_odometry
  如果启用，将订阅 nav_msgs/Odometry 主题“odom”。在这种情况下必须提供里程计信息，并且该信息将包含在 SLAM 中。

• use_nav_sat
  如果启用，将订阅 sensor_msgs/NavSatFix 主题“fix”。在这种情况下必须提供导航数据，并且该信息将包含在全局 SLAM 中。

• use_landmarks
  如果启用，将订阅 cartographer_ros_msgs/LandmarkList 主题“landmarks”。必须提供地标，作为 cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry 在 cartographer_ros_msgs/LandmarkList 中。如果提供 cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry 数据，该信息将根据 cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry 的 ID 包含在 SLAM 中。cartographer_ros_msgs/LandmarkList 的提供频率应与其他传感器相当。列表可以为空，但必须提供，因为 Cartographer 严格按时间顺序处理传感器数据，以使地标确定性。然而，可以设置轨迹构建器选项“collate_landmarks”为 false，以允许非确定性但也非阻塞的方法。

• num_laser_scans
  要订阅的激光扫描主题数。对于一个激光扫描仪，订阅 sensor_msgs/LaserScan 主题“scan”，对于多个激光扫描仪，订阅“scan_1”、“scan_2”等主题。

• num_multi_echo_laser_scans
  要订阅的多回波激光扫描主题数。对于一个激光扫描仪，订阅 sensor_msgs/MultiEchoLaserScan 主题“echoes”，对于多个激光扫描仪，订阅“echoes_1”、“echoes_2”等主题。

• num_subdivisions_per_laser_scan
  将每个接收的（多回波）激光扫描划分成的点云数量。划分扫描可以在扫描仪移动时解扭曲扫描。对应的轨迹构建器选项会将划分的扫描累积成用于扫描匹配的点云。

• num_point_clouds
  要订阅的点云主题数。对于一个测距仪，订阅 sensor_msgs/PointCloud2 主题“points2”，对于多个测距仪，订阅“points2_1”、“points2_2”等主题。

• lookup_transform_timeout_sec
  用于使用 tf2 查找变换的超时时间（秒）。

• submap_publish_period_sec
  发布子地图位姿的时间间隔（秒），例如 0.3 秒。

• pose_publish_period_sec
  发布位姿的时间间隔（秒），例如 5e-3 秒（200 Hz 的频率）。

• publish_to_tf
  启用或禁用提供 TF 变换。

• publish_tracked_pose
  启用将跟踪的位姿发布为 geometry_msgs/PoseStamped 到主题“tracked_pose”。

• trajectory_publish_period_sec
  发布轨迹标记的时间间隔（秒），例如 30e-3 秒（30 毫秒）。

• rangefinder_sampling_ratio
  测距仪消息的固定比例采样。

• odometry_sampling_ratio
  里程计消息的固定比例采样。

• fixed_frame_sampling_ratio
  固定帧消息的固定比例采样。

• imu_sampling_ratio
  IMU 消息的固定比例采样。

• landmarks_sampling_ratio
  地标消息的固定比例采样。
  参考链接：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/configuration.html