声明：我们跳过mujoco环境的搭建，搭建环境不难，可自行百度

下面开始进入正题（需要有一定的python基础与xml基础）：

 下面进入到建立机器人模型的部分：
需要先介绍URDF模型文件和导出MJCF格式

 介绍完毕，下面开始进行mujoco仿真：
首先将这4个文件复制到.mujoco/mujoco210/bin文件夹中：

 接着讲ur5的模型stl文件放置在.mujoco/mujoco210文件夹中:

进入bin文件夹中开启一个终端输入：

./simulate ur5.xml

出现机械臂的模型可视化，下面讨论该如何进行控制：

开始介绍控制器接口：

下面利用mujoco.py接口导入模型，并尝试施加控制器输入：

 在运行main.py文件时，出现了一个报错，下面解决这个问题：

        检查您的系统是否安装了OpenGL库，例如 libgl1-mesa-glx 和 libgl1-mesa-dri（对于linux的系统）。

• 打开终端： 在您的 Linux 系统上打开一个终端窗口。

• 检查 libgl1-mesa-glx 库： 使用以下命令来检查 libgl1-mesa-glx 库是否已安装：

dpkg -l | grep libgl1-mesa-glx

如果这个库已安装，您将看到列表中的条目和版本信息。如果没有列出，则表示这个库尚未安装。

• 检查 libgl1-mesa-dri 库： 使用以下命令来检查 libgl1-mesa-dri 库是否已安装：

dpkg -l | grep libgl1-mesa-dri

同样，如果已安装，您将在列表中看到相关信息。

如果您发现这些库未安装，您可以使用以下命令来安装它们：

sudo apt-get update
sudo apt-get install libgl1-mesa-glx libgl1-mesa-dri

上面的这个可能不是最佳的解决方案

如果这个问题还是没有解决的话，可以尝试下面的解决方案：
解决报错：Creating window glfw ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version-CSDN博客

下面我根据这个博客最终解决了这个报错：

Creating window glfw ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version

解决方法：

1.配置bashrc

gedit ~/.bashrc

在文档最后一行加入下面代码然后保存退出文档：

export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so

然后source一下bashrc文件：

source ~/.bashrc

2.配置pycharm
        点击 pycharm中的 Run->Edit Configurations->Environment variables

        然后添加变量Name是LD_PRELOAD，对应的Value是/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so，保存退出之后重新运行代码。

可以看到如下图，出现了正常的仿真画面，pycharm的运行结果：

继续下一个环节，搭建PID模块：

下面以一个简单的示例来展示：

接下来进行轨迹跟踪的实现：

 注释上图中的代码直至最后，开始运行（期间机械臂会动态运行），输出：

 输出了2个图片：

Figure1：

 Figure2：

取消代码中的注释，继续运行（期间机械臂会动态运行）：

 输出了3个图片：

Figure1：

Figure2：

Figure3：

到此结束