ROS参数服务器增删改查实操Python

• 环境准备
• 参数服务器新增（修改）参数
• 参数服务器获取参数
• 参数服务器删除参数

ROS通信机制包括话题通信、服务通信和参数服务器三种通信方式，各原理及代码实现如下表

环境准备

• 在plumbing_param_server功能包下新建一个scripts文件夹

  

• 在scripts文件夹添加.py文件

  

• 编辑配置文件
  修改 plumbing_param_server功能包下的CMakeLists.txt，找到catkin_install_python，修改成如图所示：
  

• 给.py文件添加可执行文件
  进入到 scripts 文件下，打开Terminal，执行 chmod +x *.py 对demo_param_set_p.py、 demo_param_get_p.py 、 demo_param_del_p.py文件添加可执行的权限
  

参数服务器新增（修改）参数

• 新增参数方法
  调用set_param函数

  rospy.set_param("键","值") 

• 代码实现

  #! /usr/bin/env python3 import rospy  """     参数服务器操作之新增与修改(二者API一样)_Python实现: """   if __name__ == "__main__":     rospy.init_node("param_set_p")      # 设置各种类型参数     rospy.set_param("p_int",10)  # 整形类型     rospy.set_param("p_double",3.14)  # 浮点类型     rospy.set_param("p_bool",True)    # bool类型     rospy.set_param("p_string","hello python")  # 字符串类型     rospy.set_param("p_list",["hello","haha","xixi"])  # 列表     rospy.set_param("p_dict",{"name":"hulu","age":8})  # 字典      # 修改     rospy.set_param("p_int",100)  # 修改参数值，和新增一样，设置不同的值即可 

修改参数值，和新增一样，设置不同的值即可

参数服务器获取参数

• 查询参数

  • rospy.get_param(“键”, “默认值”)
    键存在，返回对应的键的值，否则返回默认值，默认值可以不设置

    val = rospy.get_param("p_int", 0.5) 

  • rospy.get_param_cached(“键”, “默认值”)
    是对rospy.get_param的优化，如果之前查询过，就会有缓存，rospy.get_param_cached会优先查询缓存，如果缓存没有，再去参数中查找，这样就提高了查询效率。
    键存在，返回对应的键的值，否则返回默认值

    val = rospy.get_param_cached("p_int", 0.5) 

  • rospy.get_param_names()
    获取所有参数服务器中的键

    names = rospy.get_param_names() for name in names:     rospy.loginfo("name = %s",name) 

  • rospy.has_param(“键”)
    判断某个键是否存在，存在返回true，否则返回false

    flag = rospy.has_param("p_int") if (flag): 	 rospy.loginfo("p_int键存在") else: 	rospy.loginfo("p_int键不存在") 	 

  • rospy.search_param(“键”)
    查询某个键是否存在，如果存在返回键名，否则返回空

    key = rospy.search_param("p_int") rospy.loginfo("搜索的键 = %s",key) 

• 代码实现

  #! /usr/bin/env python3 import rospy  """     参数服务器操作之查询_Python实现:             get_param(键,默认值)             当键存在时，返回对应的值，如果不存在返回默认值         get_param_cached(键,默认值)         	当键存在时，返回对应的值，如果不存在返回默认值         get_param_names         	获取所有参数服务器中的键         has_param(键)         	判断某个键是否存在，存在返回true，否则返回false         search_param         	查询某个键是否存在，如果存在返回键名，否则返回空 """  if __name__ == "__main__":     rospy.init_node("get_param_p")      # 1.get_param          int_value = rospy.get_param("p_int",10000)     double_value = rospy.get_param("p_double")     bool_value = rospy.get_param("p_bool")     string_value = rospy.get_param("p_string")     p_list = rospy.get_param("p_list")     p_dict = rospy.get_param("p_dict")      rospy.loginfo("获取的数据:%d,%.2f,%d,%s",                 int_value,                 double_value,                 bool_value,                 string_value)     for ele in p_list:         rospy.loginfo("ele = %s", ele)      rospy.loginfo("name = %s, age = %d",p_dict["name"],p_dict["age"])      # 2.get_param_cached     int_cached = rospy.get_param_cached("p_int")     rospy.loginfo("缓存数据:%d",int_cached)      # 3.get_param_names     names = rospy.get_param_names()     for name in names:         rospy.loginfo("name = %s",name)      rospy.loginfo("-"*80)      # 4.has_param     flag = rospy.has_param("p_int")     rospy.loginfo("包含p_int吗？%d",flag)      # 5.search_param     key = rospy.search_param("p_int")     rospy.loginfo("搜索的键 = %s",key) 

参数服务器删除参数

• 删除参数
  rospy.delete_param(“键”)
  键存在时，可以删除成功，键不存在时，会抛出异常

  try:     rospy.delete_param("p_int") except Exception as e:     rospy.loginfo("删除的参数不存在") 

• 代码实现

  #! /usr/bin/env python3 import rospy  """     参数服务器操作之删除_Python实现:     rospy.delete_param("键")     键存在时，可以删除成功，键不存在时，会抛出异常 """  if __name__ == "__main__":     rospy.init_node("delete_param_p")      try:         rospy.delete_param("p_int")     except Exception as e:         rospy.loginfo("删除的参数不存在")