【无人机/平衡车/机器人】详解STM32+MPU6050姿态解算—卡尔曼滤波+四元数法+互补滤波（文末附3个算法源码）_开发测试

创始人

2024-12-18 16:37:39

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效果：

MPU6050姿态解算-卡尔曼滤波+四元数+互补滤波

基础知识详解

欧拉角

加速度计(Accelerometer)与姿态测量

陀螺仪(Gyroscope)与姿态测量

姿态解算算法1-互补滤波

姿态解算算法2-四元数法

姿态解算算法3-卡尔曼滤波

组成

1.预测状态方程

2. 预测协方差方程

3.卡尔曼增益方程

4. 跟新最优值方程（卡尔曼滤波的输出）

5. 更新协方差方程

MPU6050简介

硬件连接

编程实现-源码下载

基础知识详解

欧拉角：以运动物体建立坐标系，通过绕轴旋转来表示运动物体当前的姿态( Roll - 翻滚角，Pitch - 俯仰角，Yaw - 偏航角）绕着Z轴旋转过的角度叫做yaw偏航角，绕着X轴旋转过的角度叫做roll翻滚角，绕着Y轴旋转过的

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