CAN总线常用通信协议有：CAN2.0A、CAN2.0B、CAN FD等，它们规定了数据传输的帧格式、速率、错误检测与处理等。

CAN总线常用通信协议

1、CAN协议概述

CAN（Controller Area Network）是一种串行通信协议，用于在局域网中连接多个设备。

CAN协议最初由德国的BOSCH公司开发，现在已经成为国际标准ISO 11898。

CAN协议采用差分信号传输方式，具有高速、可靠和抗干扰能力强的特点。

2、CAN协议的基本原理

CAN协议使用双绞线进行数据传输，每个节点通过差分信号传输数据。

CAN总线上的所有节点共享一个共同的通信介质，采用多路复用技术实现多节点之间的通信。

CAN协议使用帧结构进行数据传输，每个帧包含标识符、数据和校验码等信息。

3、CAN协议的通信模式

CAN协议支持两种通信模式：广播模式和点对点模式。

广播模式下，发送节点将数据帧发送给所有接收节点，接收节点根据标识符判断是否需要接收该数据帧。

点对点模式下，发送节点将数据帧发送给指定的接收节点，其他节点不会接收该数据帧。

4、CAN协议的数据帧结构

CAN协议的数据帧由标识符、数据和校验码三部分组成。

标识符用于标识数据帧的来源和目的地，长度为11位或29位。

数据部分用于存储实际传输的数据，长度可变。

校验码用于检测数据帧的传输过程中是否出现错误。

5、CAN协议的错误检测与处理

CAN协议使用循环冗余校验（CRC）进行错误检测。

如果接收节点发现数据帧存在错误，会向发送节点发送错误帧进行通知。

发送节点收到错误帧后会重新发送数据帧，直到接收节点正确接收为止。

相关问题与解答：

问题1：CAN协议的标识符有哪些特点？

答：CAN协议的标识符具有以下特点：

长度为11位或29位，其中11位标识符是基本格式，29位标识符是扩展格式。

标识符的高7位是保留位，用于区分不同的标准和扩展格式。

标识符的低11位或29位是网络识别符和节点识别符的组合。

问题2：CAN协议的数据帧有哪些组成部分？

答：CAN协议的数据帧由标识符、数据和校验码三部分组成：

标识符用于标识数据帧的来源和目的地，长度为11位或29位。

数据部分用于存储实际传输的数据，长度可变。

校验码用于检测数据帧的传输过程中是否出现错误。