目录

一、题目要求

二、参考资源获取

三、参考方案

1、环境搭建及工程移植

 2、移植MPU6050模块

 3、移植TB6612电机驱动模块

其他模块根据需要移植

总结

一、题目要求

         小编自认为：此次H题属于控制类题目，相较于往年较为简单，功能也算单一，四个题目的时间要求都不是很高，其中主要难点可能是TI芯片了，但是资料丰富，那也就不是问题了。

二、参考资源获取

        嘉立创官方为了助力电赛，特地推广了一款TI的开发板——MSP0系列（刚好是题目要求的），其中覆盖开发环境的搭建（直接最熟悉的用Keil进行开发，同时搭配图形化配置，简直就是Keil+STM32Cube的开发模式），同时配套各种外设的开发教程以及各类传感器等模块的开发教程，附加源码示例，直接移植即可。

嘉立创电赛开发板x2https://lceda001.feishu.cn/wiki/JNu0wa35pi4feikXbmlcJRwLnGl

 MSPM0G3507开发板https://wiki.lckfb.com/zh-hans/dmx/

三、参考方案

1、环境搭建及工程移植

        参考立创平台，搭建开发平台，使用Keil进行开发：

环境配置流程https://wiki.lckfb.com/zh-hans/dmx/beginner/install.html

         重点是：在Keil环境下安装SysConfig 工具。SysConfig 是一个直观而全面的图形实用程序集合，用于配置引脚、外设、子系统和其他组件。它可助我们直观地管理、发现和解决配置冲突，以便有更多时间去编写核心逻辑代码。如下，其配置界面：

 2、移植MPU6050模块

该模块主要用来转向角度控制等，可以使小车走直，平稳角度转向等。

 3、移植TB6612电机驱动模块

        用以驱动电机。

 控制电机时，最好加上速度环控制，所以需要对编码器进行测速，可以通过配置定时器和外部中断实现测速，可以参考esp32测速方式。

其他模块根据需要移植

总结

控制的难点就在与ABCD四点之间的连接，如何让小车又快又稳的运行，最后比拼的就是时间了。