安能以血补天哉

• 0. 前言
• 1. 实践
• • 1.1 用户手册
  • 1.2 开发文档
  • 1.3 网络RTK的注入
• 20240801 与周工的交流

0. 前言

Rpanion Server 是一个运行在无人机板载计算机上的开软软件方案，是ardupilot生态中的一个开源方案。
它的功能包括：

• 通过UART 或 USB 连接飞控；
• 通过USB连接摄像机，如webcam；
• 网络RTK注入；
• 视频流转发？
• mavlink数据包的UDP/TCP转发；
• 网络配置、vpn配置；
• 日志上传云端；
• Rpanion-server 运行后会自动创建一个wifi热点，SSID：rpanion ，password：rpanion123。连接这个热点后可以访问http://10.0.2.100:3000这个页面对Rpanion-server进行功能配置，如下图：
  

1. 实践

1.1 用户手册

https://www.docs.rpanion.com/software/rpanion-server

1.2 开发文档

https://github.com/stephendade/Rpanion-server/blob/master/README.md

1.3 网络RTK的注入

Rpanion-server/server/ntrip.test.js

20240801 与周工的交流

• 1.关于无人机4g数传方案的实现
  方案1：clover.coex.tech/en/zerotier_vpn.html 看文档
  机载计算机运行一个zerotier客户端，另一台联网的PC运行一个zerotier客户端，那么机载计算机和PC就会处在一个“虚拟”的局域网中(机载计算机和PC都会出现一个虚拟的网卡，类似于向日葵远程，本质是一种vpn技术)，这样就可以在机载计算机端建立一个固定IP的mavlink数据UDP/TCP转发（这个固定IP就是PC虚拟网卡的ip，转发软件可以使用Rpanion-server 或mavproxy），这样连接以太网的PC端地面站就可以通过UDP/TCP连接接收到飞控的mavlink数据了。
  方案2：https://github.com/fatedier/frp 看 README.md
  反向代理，局域网运行一个服务器，公网运行一个服务。
• 2.关于RTSP推流
  使用 ZLMediaKit
• 3.关于使用MQTT与云平台调度系统的通讯
  搭建MQTT服务器，开源方案多，如…
  Linux MQTT客户端程序（访问MQTT服务器的程序）的一个例子：https://github.com/eclipse/paho.mqtt.cpp
  业务逻辑：
  1）机载计算机通过4g/5g sim网卡（或4g/5g 模块）连接以太网，使得机载计算机可以访问到MQTT服务器；
  2）MQTT客户端1运行在机载计算机上；MQTT客户端1通过mavsdk得到飞控数据，打包成json格式，json数据以主题订阅和发布的形式被发布到MQTT服务器；
  MQTT客户端2运行在云平台调度系统上，MQTT客户端2通过订阅相关的主题，接收到消息后进行数据解析，得到飞控数据。
  3）MQTT客户端2与飞机的控制链路则同理，MQTT客户端2的控制指令通过MQTT服务器传递给MQTT客户端1，MQTT客户端1再通过mavsdk控制飞机！