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• • 安装python的Xsens_MTi传感器驱动
  • 配置序列号
  • 修改传感器权限
  • • 永久修改传感器权限
  • 运行传感器示例
  • 安装IMU上位机

安装python的Xsens_MTi传感器驱动

Xsens_MTi_Serial_Readergithub

#安装驱动 git clone https://github.com/xsens/xsens_mt.git cd ~/xsens_mt make HAVE_LIBUSB=1 sudo modprobe usbserial sudo insmod ./xsens_mt.ko # 安装python控制包 pip install pyserial # or sudo apt-get update sudo apt-get -y install python3-serial 

配置序列号

在main.py文件中修改代码

#修改成 serial = SerialHandler("/dev/ttyUSB0", 115200) ##change the port and baudrate to your own MTi's baudrate.   

修改传感器权限

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0 

永久修改传感器权限

将该用户添加至dialout用户组，因为tty设备是属于dialout用户组，所以将用户添加到dialout用户组，该用户就具备了访问tty设备的权限；

1. 查看串口信息

ls -l /dev/ttyUSB0 crw-rw---- 1 root dialout 4, 64 Jun  2 18:39 /dev/ttyUSB0 

2. 查看当前用户名

whoami 

3. 当前用户加入到dialout用户组

sudo usermod -aG dialout username 

4. 最后重启系统即可

运行传感器示例

python main.py 

安装IMU上位机

1. MT软件套下载
   下载连接：https://www.movella.com/support/software-documentation

2. 安装依赖

sudo apt-get update -y sudo apt-get install -y sharutils sudo apt-get install liblapacke-dev 

3. 执行.sh文件

./mtsdk_linux-x64_2022.0.sh  ./mfmsdk_linux-x64_2022.0.sh  

4. 打开MT Manager界面
   插入IMU的USB：

cd  MT_Software_Suite_linuxx64_2022.0_b7085_r119802/MT_Software_Suite_linux-x64_2022.0/mtmanager_linux-x64_2022.0/mtmanager/linux-x64/bin ./mtmanager 

报错解决

sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libdouble-conversion.so.3 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libdouble-conversion.so.1    wget http://security.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/i/icu/libicu60_60.2-3ubuntu3.2_amd64.deb  sudo chmod +x libicu60_60.2-3ubuntu3.2_amd64.deb  sudo apt-get install ./libicu60_60.2-3ubuntu3.2_amd64.deb 

另类问题解决方法
https://blog.csdn.net/ZY2826/article/details/136902088

# 在bashrc中加入豫剧打开qt debug export QT_DEBUG_PLUGINS=1 

看报错中 无法打开共享对象文件: 没有那个文件或目录 的文件位置是什么
发现报错的真正原因来源于Qt动态库加载的问题，跟随网上的步骤，跳转到对应的动态库目录，用ldd命令执行该动态库，进一步分析报错原因：

ldd /home/zeven/Stand-and-walk-locomotion_baseline/legged_deploy/MT_Software_Suite_linux-x64_2022.0_b7085_r119802/MT_Software_Suite_linux-x64_2022.0/mtmanager_linux-x64_2022.0/mtmanager/linux-x64/bin/platforms/libqxcb.so