文章目录

• 前言
• 一、为什么CAN报文有CRC？
• 二、怎么确定是否需要做CRC校验？
• 三、CAPL代码实现CRC算法

前言

关于CRC校验的基本理论、算法实现网上已经有很多介绍文章，本文不再赘述。只是记录在项目测试中真正开发CRC算法并进行测试的一些体会。

一、为什么CAN报文有CRC？

首先从CAN帧结构层面上看，在报文Data后紧跟着的是CRC场，通信收发双方通过约定的算法进行CRC计算来实现数据传输检错功能，以此降低误码率，保证数据传输的正确性和完整性。从应用层面来看车辆的车速档位、Usermode、Carmode等信息需要保证正确传输以达到数据安全。这也是为什么不是所有帧都需要做CRC校验。

二、怎么确定是否需要做CRC校验？

如下图，在DBC或者ARXML中当需要仿真发送的报文中包括checksum和Rollingcounter信号时，就需要进行CRC校验算法开发。这里有几个点需要注意：

• 仿真发送的报文才需要，接收报文不需要；
• checksum和Rollingcounter信号名不一定是唯一的，要注意识别。有的可能写CRC、RC等其他形式。当仿真发送报文没有任何作用时，就可以去看看是不是有CRC信号需要算法校验。
• CRC算法也是多样的，注意根据规范开发。核心数据包括：多项式、初始CRC值、最终异或值。重点是理解CRC算法逻辑，这样不论是在CANoe、TSMaster、Veristand中都可以进行开发。
  

三、CAPL代码实现CRC算法

上面提到，重点是理解CRC算法逻辑然后去有针对性的开发。下面以LIN的CRC为例，使用CAPL进行CRC demo代码的实现。可以根据实际开发需要进行调整。

/*@!Encoding:936*/ includes {    }  variables {   byte i;   linFrame *msg;   int flag;   byte index;   byte crc_item;   byte CRC_CheckSum;   byte crcValue = 0x00;   byte xorValue = 0x00;   byte Frame_Data[7]; }  void SimulationCRC(long MsgID,int CycleTime) {   msg.id = 0x00;   msg.msgChannel = 1;   msg.dlc=8;   msg.rtr = 0;  //RTR在output发送帧时使用，为0将重新配置响应数据；为1向总线发送帧头，配合主模式使用      msg.byte(1) = i + 0x80;   flag = 1;   i++;   if(i == 0xF)   {     i = 0x0;   }   //直接定义byte字节值；或者去定义报文信号   msg.byte(2) = 0x02;   msg.byte(3) = 0x03;   msg.byte(4) = 0x04;   msg.byte(5) = 0x05;   msg.byte(6) = 0xC6;   msg.byte(7) = 0x07;   Frame_Data[0] = msg.byte(1);   Frame_Data[1] = msg.byte(2);   Frame_Data[2] = msg.byte(3);   Frame_Data[3] = msg.byte(4);   Frame_Data[4] = msg.byte(5);   Frame_Data[5] = msg.byte(6);   Frame_Data[6] = msg.byte(7);   if(flag == 1)   {     CRC_CheckSum = crc8Sumu(Frame_Data,7);     flag = 0;   }    msg.byte(0) = CRC_CheckSum;   output(msg);   flag=1; }  on linFrame * {   if(this.id == 0x00)   {      SimulationCRC(0x00, 50);   } }  // ----------------------------------------------- byte crc8Sumu(byte data[], int Datalen) {   byte CRCInitValue = 0x01;   byte CRCPolynomial = 0x02;   byte CRCXORValue = 0x03;    int i, j;   byte Rtn;   Rtn = CRCInitValue;   for (i = 0; i < Datalen; i++)   {     Rtn ^= data[i];   //异或赋值     for (j = 0; j < 8; j++)     {       if (Rtn & 0x80)       {         Rtn = (Rtn << 1) ^ CRCPolynomial; //左移一位后 异或运算       }       else       {         Rtn <<= 1;       }     }   }   Rtn ^= CRCXORValue;   return Rtn; }